CH-JY-GYJQR-GZ01工业机器人多功能应用及开发工作站
1.1 机器人系统
工业机器人：ABB
控制轴数：6 轴；
1) 有效负载：≥3kg；
2) 工作范围：≥550mm；
3) 本体重量：约 25kg；
4) ▲重复定位精度：0.01 mm；
5) 运动范围要求如下：
轴 1：+165°～-165°
轴 2：+110°～-110°
轴 3：+70°～-90°
轴 4：+160°～-160°
轴 5：+120°～-120°
轴 6：+400°～-400°
6) 最大速度：
轴 1：250°/s
轴 2：250°/s
轴 3：250°/s
轴 4：320°/s
轴 5：320°/s
轴 6：420°/s
7） 提供 ABB 机器人配套的控制器、示教器
8） 提供 ABB 配套的仿真软件
1.2 实训平台
1) 台体为钢制结构，采用优质钢板制作，钢板厚度不低于1.2mm，表面喷涂处理；
2) 台面为型材结构，可任意安装机器人或其它执行机构；
3) 配套钢制网孔电气安装板，钢板厚1.5mm，可用于安装控制器件与电源电路；
4) 实训台自带1套操作面板，分别为“启动”、“停止”、“复位”、“上电”等按钮和指示灯，并且带一个急停按钮，电源控制电路1套，PLC 1台，实训台并能够方便移动与定位；
外形尺寸约2000mm*1100mm*780mm (L×W×H)（可根据功能设计及美观进行调整）。
5）包括西门子 PLC(S7-200Smart 系列或者 S7-1200 系列控制器件与电源电路以及相关控制系统。
6）提供相关配套设备如气泵等。
7）包含绿色制造安全监测装置：单回路剩余电流、4路温度测量、保护功能；三相全电量测量，电压、电流、功率；4DI+2DO开关量输入、输出功能； 无线通讯功能，内置无线模组，SIM接口，网络协议：TCP/UDP/LWM2M/COAP；1路RS485通讯接口，支持MODBUS-RTU规约；电压输入：0～400V，电流输入：0～6A辅助电源：AC220V；剩余电流：精度1级，报警设定值：100～1000mA，动作延时时间：0.1s~30s；安装方式：导轨式安装；装置具有消防产品认证证书。
实训平台
1.3 送料机构模型
由两个井式送料机构和输送皮带机构组成，可实现工件自动送料和自动定向送料编程练习，具有自行判断料仓是否有料。
1.4 物料分拣任务模型
由分拣输送皮带机构、交流电机、变频器、光纤传感器和分拣物料块等组成。可实现皮带正反转进行两种颜色以上PP材料物料块的循环分拣，且物料具有定位功能，便于机器人后续操作。
1.5 抛光打磨任务模型
由砂轮砂带机与打磨工件组成，采用砂带机固定运转，机器人拿取工件进行打磨作业。
1.6 零件码垛模型
由铝材加工氧化的物料摆放底板和码垛底板固定到实训平台；根据要求物料块被摆放到摆放底板上，机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务；码垛形状由操作者自己设计组合方式；练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。物料块有长方形、大正方形和三角形等。
1.7 轨迹描绘任务模型
由不锈钢加工制造，平面、曲面上有不同图形规则的图案（直线、圆形、三角形、五角星螺旋形等线条），以笔形绘图夹具描绘图形，训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动轨迹及工件坐标系的掌握。
1.8 多功能吸盘夹具
由铝材加工氧化处理，配备1组高真空吸盘及真空发生器，保证足够的吸力；设计简洁，能夠快速配合机器人拾取小型物料，避免干涉，配合机器人完成分拣任务训练。
1.9 绘图笔夹具
1) 由铝材加工氧化处理，塑料笔杆，安装到机器人上，用于描绘轨迹训练使用，可配油性记号笔，也可安装到夹具上，用于机器人写字创新训练使用。
2) 具有防碰撞等功能，即使操作不当，发生笔杆与其他工件碰撞时，也不会导致机器卡阻，有效降低机器人的故障，同时也降低绘图笔碰撞时的力量，不会导致其他被撞物体的损坏，
1.10 机器视觉五子棋AI综合实践系统
1) 配备机器视觉单元，通过机器视觉对棋盘中的黑白棋子位置拍照，使用halcon等方法将黑白棋子识别，并获取棋子的位置，通过以太网接口将数据传动至控制器，控制器通过AI算法，分析下一步的优选落点，将选择结果通知工业机器人，完成机器人的落子。通过人机对弈，可以决出胜负。
2) 工业相机主要参数：
① 像素：500W
② 传感器类型：cmos
③ 最大分辨率：2592*1944
④ 帧率：15
⑤ 光学尺寸：1/2.5”
⑥ 配套条形光源及光源控制器
1.11机电一体化智能小车
包括下面组成部分：
（1）教学板1块（含芯片AT89C52芯片或者 STM32芯片）；
（2） Boe-Bot硬件1套，含外部组件（发光二极管（LED），扬声器，按钮开关，光敏电阻，电阻，电容，红外线LED及接收器等）；
（3）专用机械组件；
（4）数字编码器套件；
（5）QTI线跟踪套件;
（6） GazBot红外距离探测传感器;
（7） PING超声波传感器;
（8） 一维传感器安装套件;
（9） 电池;
（10）Robotsoft软件包;
（11）实验指导书1本;
（12）组装工具：螺丝刀，尖嘴钳等。
（13）专用开发软件。
1.12 编程电脑
1) CPU主频3.0Ghz睿频4.7Ghz及以上，≥八核八线程，三级缓存12M及以上，功耗≤65W；
2) 内存 ≥8GB DDR4 2666 UDIMM；
3) 硬盘 ≥256GB SSD M.2 2280 NVMe TLC
4) M.2支架 M.2 HDD Bracket Kit；
5) 显卡 集成显卡；
6) 声卡 集成声卡；
7) 电源：≥180W
8) 网卡 集成RJ45千兆网卡；
9) 键盘 配套原厂键盘；
10) 鼠标 配套原厂鼠标；
二、基本实验、实训项目
工业机器人的基本认识；
工业机器人本体与控制器的安装接线；
工业机器人示教器运动操作；
工业机器人的点位示教；
工业机器人基本参数设置；
工业机器人基本运动指示学习；
工业机器人基于示教器的程序编辑；
工业机器人初始化与参数恢复；
工业机器人基本接线方法；
工业机器人与 PLC 的 IO 通讯；
工业机器人 IO 控制实训；
简单轨迹运行编程与示教；
平面描图任务编程与示教；
曲面描图任务编程与示教；
平面矩阵立体码垛编程与示教；
工业机器人与吸盘夹具配合与应用；
工业机器人抛光打磨应用编程与调试；
工业机器人物料分拣应用编程与调试；
机器视觉 HALCON 编程训练；
机器视觉与工业机器人通信编程调试；
五子棋人机对弈实验
工业机器人的离线仿真实验一
工业机器人的离线仿真实验二
工业机器人的离线仿真实验三
工业机器人的离线仿真实验四
工业机器人的离线仿真实验五
智能小车沿线行走控制实验
智能小车走迷宫控制实验
智能小车跟随光源控制实验
智能小车距离检测控制实验
三、基本用途
1. 面向《机器人学》、《机器人原理及其应用》、《智能制造技术》、《智能科学与技术》、《工业智能感知技术》、《智能制造控制技术》等课程的实践教学。
2. 为相关专业学生课程设计、毕业设计及课外创新设计、实训提供条件。
3. 为教师和学生从事机器人高级应用与研发提供实验平台 。
4. 改善办学条件，提高学校或院系知名度。
四．其它
设备尺寸(长*宽*高)：193cm*120cm*160cm；约重500KG。
供电电源：220AV, 50HZ
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